機器人關節部件：斜齒行星齒輪減速機
行星齒輪系，主要包括行星架體，該行星架體上均布有至少 3 個行星輪，該行星架體內設有與行星輪嚙合傳動的太陽輪。
在使用時，電機輸入從而帶動太陽輪轉動，太陽輪帶動行星輪轉動，在行星輪和內齒輪的作用下帶動行星架體轉動，并通過行星架體的輸出端輸出。由于太陽輪、行星輪和內齒輪均為直齒輪，使得行星齒輪系在傳動過程中噪音比較高，傳動的平穩性較差。
斜齒行星齒輪減速機
行星架體 1，該行星架體 1 上均布有至少 3 個行星輪 2，該行星架體 1 內設有與行星輪 2 嚙合傳動的太陽輪 3，該行星架體 1 外套設有與行星輪 2 嚙合傳動的內齒輪 4，太陽輪 3、行星輪 2 和內齒輪 4 均為斜齒輪。行星架體 1 為一圓柱體，行星架體 1 的一端上設有輸出軸 5，行星架體 1 與輸出軸 5 制成一體，行星架體 1 的另一端上設有開口 6，其行星架體 1 外設有安裝凸臺 7，行星架體 1 內設有與開口 6 相連通并可容納太陽輪 3 的溝通腔8，該溝通腔 8 的側壁上均布有與行星輪 2 個數相同并可容納行星輪 2 的安裝腔 9，該安裝腔 9 沿徑向貫穿行星架體 1 并與溝通腔 8 相連通，安裝腔 9 的兩側壁上設有位于同一直線上并沿軸向貫穿行星架體 1 的安裝孔 10，安裝腔 9 內設有行星輪軸 11，該行星輪軸 11 的兩端固定在安裝孔 10 內，該行星輪軸 11 外套裝有行星輪 2，行星輪 2 與行星輪軸 11 之間設有軸承 12，行星輪 2 可相對行星輪軸 11 轉動。
在安裝時，行星架體 1 外套裝有內齒輪 4，太陽輪 3 通過行星架體 1 上的開口 6 裝入溝通腔 8 內，行星輪 2 通過軸承 12 套裝在行星輪軸 11 上，然后將行星輪軸 11和行星輪 2 置于安裝腔 9 內，且行星輪軸 11 的兩端固定在安裝腔 9 的兩側壁的安裝孔 10內，實現行星輪軸 11 的兩端支撐 ；同時，行星輪 2 伸出安裝腔 9 的一部分與內齒輪 4 嚙合傳動，行星輪 2 伸入溝通腔 8 內的一部分與太陽輪 3 嚙合傳動，然后在安裝凸臺 7 和輸出軸 5外套裝上支撐軸承 13 并通過支撐軸承 13 進行支撐，從而實現行星架體 1 的兩端支撐。在使用時，電機輸入從而帶動太陽輪 3 轉動，太陽輪 3 帶動行星輪 2 轉動，在行星輪 2 和內齒輪 4 的作用下帶動行星架體 1 轉動，從而通過行星架體 1 上的輸出軸 5 輸出。
優點 ：
由于太陽輪、行星輪和內齒輪均為斜齒輪，可以緊湊中心距，使得本結構簡單緊湊，體積更小，噪音低，傳遞扭矩大，啟動平穩，可用于高速重載。
2. 由于行星架體和行星輪軸為兩端支撐，增強了行星架體和行星輪軸的剛度，使用壽命長 ；并且結構簡單緊湊、制造成本低。
3. 由于行星架體與輸出軸制成一體，使得結構更加簡單。